Самбір здавна мав свій герб, який зберігся донині,— золотий олень, що біжить по зеленій траві праворуч (вліво від спостерігача). Він символізує з одного боку непрохідні довколишні ліси, а з другого — миролюбне місцеве населення, яке постійно перебувало під загрозою нападу ворогів. Герб міста є одним з найдавніших в Україні, який використовувався без змін майже 500 років.

У період панування Польщі на теренах Західної України існувала легенда, що цей герб місту подарувала сама королева Бона, яка влучила в оленя своєю стрілою під час полювання в самбірських лісах. Ця подія могла трапитись лише після 1545 року, коли королева після сплати боргу стала власницею Самбора. Але деякі дослідники заперечують цю легенду. Вони вважають, що герб мав би існувати значно раніше до королеви Бони. Доказом цього є найдавніші міські печатки міста. Внаслідок пошукових робіт у польських архівах було знайдено найдавнішу відому печатку Самбора на одному з документів за 1533 рік. На печатці зображений щит, на якому містився олень з пробитою шиєю, а по колу йде трохи затертий латиномовний напис: «Печатка міста Самбора». У часи Австрійської імперії Самбір не змінював свого герба. Він був зображений на привілеї цісаря Йосифа II, що затверджував права міста, від 26 червня1788 року. Сучасний герб Самбора був прийнятий 17 квітня 2003 р. на сесії міської ради. Його автором став голова Українського Геральдичного Товариства, старший науковий співробітник Інституту української археографії та джерелознавства ім. М. Грушевського Національної академії наук України, член комісії державних нагород та геральдики при Президентові України, кандидат історичних наук — Андрій Гречило.

Окрім герба, Самбір має свій прапор (див. Прапор Самбора), Печатку (кругла, диаметром 50 мм, у центрі зображено герб міста. По колу йде напис: «Україна, Львівська область, місто Самбір». Використовується при неофіційному та церемоніальному використанні), Штандарт міського голови Самбора (хоругва, на якій зображено герб Самбора і напис «Самбір 1241»).